1）它是一种动态测量技术。在运动载体上搭载动态定位测量装置，在载体运动过程中完成目标定位测量。 2）它是一种动态瞬间获取被测物体大量物理属性信息和几何信息的测量手段。特别适合于测量众多的目标。 3）它是一种多传感器集成定位测量和空间信息采集的技术。 4）它是一种地面遥感技术，可以非接触测量目标，获取目标的空间位置，同时提取目标的各种属性信息。 5）它是一种基于严谨的理论和现代的硬软件，可以提供高精度快速测量的手段，是对传统测绘技术的一种革新，可以提高空间地理信息采集和更新效率，极大地提升测绘保障服务的能力。 地面移动测量系统综合了动态定位测量快速和近景摄影测量信息量大的特点，加快了测量数度，从而提高了野外空间数据获取的效率，获取的可量测实景映像是的数据处理灵活多样，可以随时从立体影像数据中获得特定目标的测量定位，改变了以往按照外业，内业工序 测量的模式，实现了“一次测量，多次应用”的按需测量模式。

三维激光扫描技术是上世纪九十年代中期开始出现的一项高新技术，是继GPS空间定位系统之后又一项测绘技术新突破，在国内越来越引起研究领域的关注和运用。它通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据。可以快速、大量的采集空间点位信息，为快速建立物体的三维影像模型提供了一种全新的技术手段。由于其具有快速性，不接触性，实时、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化等特性，其应用推广很有可能会像GPS一样引起测量技术的又一次革命。 该技术广泛用于工程测绘领域，从地形测量、采矿测量、地质研究，到建筑、桥梁、铁路、隧道、港口等工程，三维激光扫描技术作为全新的技术手段可使工程建设数据结果更准确、更快速，使综合效益显著提高。此外，激光点云技术还广泛适用于对树木、地表、雕塑等复杂结构对象的深度研究，同时还能广泛应用于考古、艺术品复制、环境监测等众多领域，因而此项新技术在当今信息时代已愈来愈受到世界各国的青睐。

随着自动驾驶及移动测量系统行业的发展，越来越多的企业参与其中，相关传感器的生产商加大投入研发，提供更符合市场需求的产品。激光雷达，正是自动驾驶及移动测量系统行业中至关重要的传感器，从一开始的单线发展到了 128 线，扫描方式也不再局限于机械式扫描，其体积也变得越来越小...... （1）工作原理 激光雷达(LiDAR)是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，好比人类的眼睛，可以确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。它由发射系统、接收系统 、信息处理三部分组成。 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。 （2）技术特点 传统的雷达是微波和毫米波波段的电磁波为载波的雷达。激光雷达则是以激光作为载波，可以用振幅、频率和相位来搭载信息，作为载体。因此，激光雷达有优于微波及毫米波的一些特点。 （2.1）具有极高的分辨率 激光雷达工作于光学波段，频率比微波高 2～3 个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率; （2.2）抗干扰能力强 激光波长短，可发射发散角非常小的激光束，多路径效应小(不会形成定向发射，与微波或者毫米波产生多路径效应)，可探测低空或超低空目标; （2.3）获取的信息量丰富 可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像; （2.4）不受光线影响 不受光线影响，激光扫描仪可全天候进行侦测任务。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。

“雷达”是一种利用电磁波探测目标位置的电子设备.电磁波其功能包括搜索目标和发现目标;测量其距离,速度,角位置等运动参数;测量目标反射率,散射截面和形状等特征参数。   传统的雷达是微波和毫米波波段的电磁波为载波的雷达。激光雷达以激光作为载波.可以用振幅、频率、相位和振幅来搭载信息，作为信息载体。 激光雷达利用激光光波来完成上述任务。可以采用非相干的能量接收方式，这主要是一脉冲计数为基础的测距雷达。还可以采用相干接收方式接收信号，通过后置信号处理实现探测。激光雷达和微波雷达并无本质区别，在原理框图上也十分类似。 激光雷达是工作在光频波段的雷达。与微波雷达的原理相似，它利用光频波段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置(距离、方位和高度)、运动状态(速度、姿态)等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。   激光雷达由发射，接收和后置信号处理三部分和使此三部分协调工作的机构组成。激光光速发散角小，能量集中，探测灵敏度和分辨率高。多普勒频移大，可以探测从低速到高速的目标。天线和系统的尺寸可以作得很小。利用不同分子对特定波长得激光吸收、散射或荧光特性，可以探测不同的物质成分，这是激光雷达独有的特性。

目前，激光雷达的种类很多，大致有七种分类方式。 按激光波段分 有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。 按激光介质分 有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。 按激光发射波形分 有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。 按显示方式分 有模拟或数字显示激光雷达和成像激光雷达。 按运载平台分 有地基固定式激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达、弹载激光雷达和手持式激光雷达等。 按功能分 有激光测距雷达、激光测速雷达、激光测角雷达和跟踪雷达、激光成像雷达，激光目标指示器和生物激光雷达等。 按用途分 有激光测距仪、靶场激光雷达、火控激光雷达、跟踪识别激光雷达、多功能战术激光雷达、侦毒激光雷达、导航激光雷达、气象激光雷达、侦毒和大气监测激光雷达等。

①三维激光扫描主要特点是能在短时间内获取现场可视化与可编辑的精确数据，数据的格式种类多样，可以非常容易的同过常见的BIM类软件进行导入，并根据不同的需求进行数据的应用。三维激光扫描技术很大程度能够弥补目前BIM技术领域对于现场建造的数据采集的短板。同时又避免了人工数据采集的精确度低和可靠性低的问题。 ②可以进行非接触式扫描测量，快速获取建筑尺寸、形体、颜色数据，并生成点云模型，通过点云模型可以制作3D模型，通过BIM软件实现文物的维修、储存、存档和浏览的数字化， ③体积量测往往是工程建设过程当中很重要的一个工程数据，在制定土方开挖技术方案与工程造价预算都有着很重要的作用，三维激光扫描高密的点云数据，可以我们精确的获取开挖放量，同时生成精确地形图。

（1）移动测量系统的构成： 移动测量系统有三维激光扫描系统、POS系统、影像系统、控制系统、载体、处理软件六部分组成。 （2）各部分功能如下： 三维激光扫描系统：由1-2台扫描仪组成，采集原始点云数据。 POS系统：由GNSS，惯性导航，里程计和相关软件组成，可实时记录传感器的信号，为系统提供方向和姿态信息。 影像系统：为系统提供高分辨率真彩色影像数据或全景影像。 控制系统：由计算机，同步控制器和电源组成。 载体：根据项目需求，可选择车、船、无人机、飞机等交通工具。 处理软件：控制系统的运行，解算出点云数据，深入到行业应用。

（1）多传感器集成技术：移动测量系统把GNSS系统、POS系统、影像系统、三维激光扫描系统集成在一起，尽管比起地面三维静态扫描系统，移动测量系统有众多的优点，但是多个传感器的引入使整个系统处理过程复杂化，同时也产生一系列新的问题，如多传感器描述的一致性问题，多传感器协调工作等问题。 （2）各传感器时间和空间同步技术：以R1400为例，GNSS每秒采集20个数据，POS每秒采集200个数据，三维激光扫描仪每秒采集200线数据，全景相机数秒采集一张照片，必须让各传感器时间同步到卫星时间，必须找到各传感器中心点的矢量数据，才能解算出真彩色点云数据。 （3）系统检校技术：移动测量系统所涉及的坐标系有：地心地固坐标系、切平面坐标系、导航坐标系、载体坐标系、传感器坐标系、像空间坐标系。各传感器的坐标统一以及协同工作，这些都是检校的主要内容。 （4）地理参考技术：对于多传感器集成空间数据采集系统而言，最重要的是直接地理坐标参考，是指不使用地面控制点和摄影测量三角测量的方法来确定测量传感器的坐标，使得移动测量系统成为一种独立的测图系统。 （5）几何特征自动提取技术：随着移动测量系统野外采集效率的提高，如何在TB级点云数据量中自动提取地物特征点显得尤为重要。