SZT -TP100
移动测量自动驾驶科研平台
★ 绝对精度：平面精度≤10cm,高程精度≤10cm
★ 相对精度：接边精度≤5cm,每百米形变误差小于1cm
★ 点云密度：纵向密度：≤10cm，立面密度：≤10cm，横向密度：≤5cm
★ 点云反射强度:可清晰分辨地面标线、箭头等立体交通设施
详细介绍
无人车移动测量自动驾驶科研平台是将移动测量系统与无人驾驶方案相结合的一款新型产品。平台在 ROS 机器人底盘上集成 V100 移动测量系统、高性能工控机，并配有遥控手柄与平板电脑。平台自带移动测量系统操控软件ZtController，数据融合软件 ZtPointProcess，高精度制图软件 ZtLiDAR，及自动驾驶框架 Autoware。通过软硬件配合，平台可实现实现高精度三维点云数据采集处理、高精度地图制作及无人车自动驾驶。此外，无人车平台支持二次开发和测试实验，用户可在平台自行添加激光雷达、摄像头等传感器，也可在工控机内添加软件功能，进行更多无人驾驶研究。
无人车参数：
|
名称 |
参数 |
|
车身材质 |
铝合金 |
|
575*450*600 |
|
|
轮胎尺寸 |
8 寸（203mm） |
|
驱动单元直径 |
200mm |
|
驱动方式 |
四驱底盘，同边同速 |
|
减速比 |
20 |
|
车身最小离地间隙 |
60mm |
|
整机重量 |
25kg |
|
额定负载 |
20kg |
|
电机额定功率 |
800w |
|
爬坡角度 |
30° |
|
最大越障高度 |
60mm |
|
最大移动速度 |
1.8m/s |
|
自转速度 |
180°(2秒内) |
|
转弯半径 |
0 m |
|
适应的地形 |
全地形 |
|
典型续航时间 |
3h |
|
充电时间 |
3h（标准）/1.5h（快充） |
|
车载电源输出 |
12V/10A，24V/10A 电池36V-55V |
|
可拓展接口 |
CAN口*2；USB 2.0*4；网口*3 |
|
电池功率 |
48V 12Ah |
|
通讯接口 |
USB*1；网口*1；电源插口*1；HDMI*1 （每个端口能拓展2个） |
|
输入电源 |
AC220V~240V/充电电流；满足正常家庭电压充电要求；电流<5A |
|
控制系统硬件 |
CPU-Intel i7/8G/256G |
|
工控机操作系统 |
运行Ubuntu(Linux)预安装ROS-Kinetic |
|
控制系统软件 |
控制无人驾驶车辆的方向、速度、激光数据采集等所有操作 |
|
防护等级 |
lP67 |
无人车部件参数：
无人车部件
参数指标
激光雷达
线数
16线
扫描视场角
垂直：-15 ° ~ 15 ° ；水平：360 °
角分辨率
垂直：2.0 ° ；水平：0.1 ° ~ 0.4 °
激光测距
100 m
测距精度
± 3 cm
GNSS+IMU
定位模式
实时差分
俯仰/翻滚角精度
0.08 °
航向角精度
0.05 °
陀螺零偏稳定性
1~3 °/h
差分位置精度
平面：2 cm ；高程：3 cm
控制系统
通过软件能够控制无人驾驶车辆的方向、速度、激光数据采集等
